现代工业通常由多个设备共同完成生产任务，控制系统较为复杂，工业机器人作为其中的重要设备之一，在从事复杂工作时需要与PLC和视觉系统协作，这个过程中工业机器人与PLC的通信非常重要。现基于实际生产系统，研究ABB工业机器人与西门子S-1200 PLC通信的实现。

　　在现代生产系统中，工业机器人与PLC需要通信协作完成生产任务[1]，即工业机器人输出信号给PLC，让PLC控制相关设备驱动机器人前端工具工作。本文主要分析基于DeviceNet现场总线技术的ABB工业机器人与PLC通信的问题。DeviceNet是自动化领域常见的一种网络通信方式，ABB工业机器人基于DeviceNet网络建立与西门子PLC通信的网络。

　　ABB工业机器人常用的标准I/O板主要有5种[2]，除了在设置时给它们分配的地址不同以外，它们的配置方法基本相同。本文主要对ABB标准I/O板DSQC652进行分析，该板主要基于DeviceNet网络构建通信模块。DSQC652板具有分布式I/O模块，有16个数字输入和16个数字输出接口，该板安装在ABB工业机器人控制柜里。首先，定义DSQC652板具体操作步骤，进入示教器控制面板，然后进入配置菜单(图1)，选中DeviceNet Device菜单，添加模板进入图2。ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6～12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10～63，在模板参数里修改参数完成DSQC652板设置。单击选择“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC652 24VDC I/O Device”，然后需要设置的参数有I/O板在总线中的地址。

　　完成DSQC652板设置后，将进行I/O信号设置，设置I/O信号是和PLC建立通信的基础，PLC通过I/O信号和DSQC652板与ABB工业机器人进行数据通信传输。如图3所示[3]，在信号配置界面中，有许多系统建立后默认的I/O点，不允许修改，点击“添加”增加信号。在设置输入、输出信号时，它们的地址范围均是0～15。首先进入配置选项里的信号菜单设置输入、输出类型修改相应参数，完成以后计算机提示需要重启设置。如果有多个信号需要定义，重启多次等待时间较长，那么可以点击“取消”，等待所有信号定义完成后单击“是”按钮重新启动。信号设置完成以后，在ABB菜单中点击选择“输入输出”查看全部信号是否已经设置完成。

　　在信号建立过程中应注意使用的DSQC652端口和PLC端口地址，建立相应的地址表，如表1所示。机器人通过I/O信号实现与PLC的交互。在设置过程中，PLC连接DSQC652的端口和地址号一定不能出现错误，如果地址设置错误，那么机器人与PLC通信将不能正常工作。

　　PLC方面采用西门子S-1200 PLC，西门子PLC需要在博图软件中进行组态编程，程序完成后便可以对机器人与PLC进行通信设置[4]。首先在博图软件中选择设备与网络，随后添加新设备，选择型号为西门子1212，如图5所示。在添加了设备以后需要对PLC网络进行设置，电脑与PLC必须在一个网段里面设置相应的IP地址，便于下载和上传PLC程序。设置完成后，点击左边项目树选择程序块，然后进入程序编写。整个程序完成后，可以通过ABB工业机器人示教器中输入输出菜单调用查看机器人是否接收到PLC发出的信号，也可以通过博图软件在线查看PLC是否接收到机器人发出的信号。在线路连接好的情况下，作业人员可以设置部分信号完成测试工作，如果测试通信正常，便可以进行进一步的PLC编程。

　　本文详细阐述了ABB工业机器人与西门子PLC进行通信设置的过程，充分利用工业现场总线技术的特点，在通信过程中以DeviceNet现场总线技术为基础进行了信号设置，实际操作验证了本文所述内容的可行性。在通信设置中，应特别注意地址信号等参数设置的过程。基于DeviceNet现场总线技术，ABB工业机器人与PLC通信能够更加快速便捷地完成。现代工业中，工业机器人与PLC的通信技术提高了生产线自动化水平，更能发挥工业机器人柔性特质和拓展特质，因此可以预见，通信技术在生产一线中的应用必将不断增加，从而对工业生产发挥更大的作用。

　　前言 回顾过去几年，减速器经历了2017年“供不应求”的黄金时代，2018年“供过于求”的白银时代，2019年“求生存”的青铜时代，2020年虽然受到疫情的影响，开局受到消极情绪的主导，但自二季度开始受益于市场的回暖，减速器市场迎来新转机；2021年市场迎来需求高增长，减速器市场回归“黄金时代”，2022年受实体经济增速放缓的影响，下游占比较大的应用领域如传统汽车、3C行业等景气度下滑，机器人增长不及预期，减速器需求亦出现收缩。 2023年，工业机器人市场整体需求不及预期，但 人形机器人的兴起为减速器注入新的强心剂 ，尤其体现在投融资方面，其中大族精密、智同、环动科技、同川精密等均获得一轮及多轮融资；同时，

　　据BusinessInsider网站报道，在周一公布的一份联合声明中，德国工程巨头西门子和法国汽车供应商法雷奥（Valeo）宣布，双方将合作开发电动车和混动车的引擎。    这家合资企业的总部将设在德国埃朗根，而公司在法国、挪威、波兰、匈牙利和中国的设施将在2016年底投入使用。 双方声明中未披露财务细节。   该合资企业将开发和销售用于电动汽车及轻型商用车的高压电机、増程器和充电器。法雷奥CEO阿申布瓦（Jacques Aschenbroich）表示，作为在电力电子和电机产品领域的佼佼者，西门子将提供专业支持，在此帮助下法雷奥能够提供一整套的从微混动到全电动的解决方案，从而保持其技术领先优势。

　　**从宏观层面看，**三季度中国制造业PMI处于连续回升的态势，从7月份的49.3%回升至9月份的50.2%，制造业景气水平有所改善。欧、美、日、韩等主要国家制造业PMI连续多月位于50%荣枯线之下，通胀高企及地缘风险给全球经济带来较大的不确定性，的需求持续下降。 前三季度，全国制造业固定投资累计增速为6.2%，连续下降趋势有所企稳。从行业来看，各细分行业固定资产投资增速均有所好转，和器材制造业投资累计增长38.1%，汽车制造业投资增长20.4%，3C行业增速经历了连续8个月环比下滑之后有所升温；从制造业细分行业来看，受外需拉动较大的行业，如电气机械行业、汽车制造行业在三季度继续维持较高的投资增速。 20

　　一、程序结构统一 OB1：主程序； OB100：初始化程序（无需主程序调用）； OB35：100ms（可修改）中断（无需主程序调用），可以调用PID模块； OB80、OB82、OB85、OB86、OB87、OB121、OB122：故障诊断模块（无需主程序调用、无需编程）； FC1：系统模式； FC2：输入处理； FC3：输出处理； FC4：运行处理； FC5：停止处理； FC6：手自动切换； FC100：之后用来建立一些可以循环调用的子程序； FC105：系统自带，模拟量输入子程序（可以循环调用）； FC106：系统自带，模拟量输出子程序（可以循环调用）； modbus通讯(CP341)：FB7：P_RCV_RK，FB8：P_SN

　　近日，汽车行业再度爆发缺芯事件，多家车企因此停产减产， 机器人 或将受到波及。 据了解，由于汽车芯片供应告急，捷豹路虎公司计划削减其位于英国索利哈尔和海尔伍德两地工厂的汽车产量直至2023年春天，该计划预计将影响捷豹F-Pace、路虎发现、揽胜极光等车型的产量。 一汽-大众在国内长春的工厂也出现了暂停两条生产线的困局，其原因是零部件供应短缺，芯片不足正是主要因素。 2022年的全球汽车市场深受缺芯影响，据汽车行业数据预测公司AutoForecast Solutions（简称 AFS）公布的最新数据，截至12月4日，由于芯片短缺，今年全球汽车市场累计减产汽车数量高达约418.6万。 AFS表示，欧洲和亚洲地区遭受的冲击最大，近期大部

　　自动化其实不是个新鲜的话题，这个进程一直在推进，只是近些年在呈现一种加速趋势，同时智能化和互联性成为新的技术主导，这一点对走在工业自动化前沿的工业机器人产业尤为明显。   作为这一产业的重要参与和见证者，优傲机器人中国总经理 铁隆正(James Taylor)认为，几十年前早期工业机器人是庞大的、笨重的、昂贵的和编程复杂，这意味着机器人很长时间固定在一个地方运行没有变化。人们对工业机器人有这些根深蒂固的印象，认为实现自动化之后灵活度降低、而且困难重重。这也在某种程度上让中小型企业对自动化望而却步。但实际上，我们看到工业机器人的发展已有显著的变化，更小、更轻、更具成本效益、更容易编程和更安全。这意味着制造商可以用机器人做各种各样的

　　作为一家全球技术领导企业，ABB致力于通过领先的技术、负责任的运营和合作关系助推低碳社会发展，减缓全球变暖和减轻气候变化可能带来的破坏性后果。在世界环境日即将来临之际，ABB将展示一系列有助于打造低碳社会的最新技术、解决方案和应用案例，介绍ABB如何以技术创新推动行业的可持续发展。 戚鲁平 ABB运动控制事业部中国区总裁 基于130多年的创新经验，ABB运动控制业务提供世界领先的工业电机，以及用于确保这些电机以更优效率运行的变频器，让客户能够提高能效、增强安全性和可靠性，并保持对其过程的精确控制。我们将丰富的运动控制产品与数字化解决方案及服务相对接，支持中国用户进一步优化性能、系统效率和节能效果，推动各行业加速能源转型和

　　编者按： 工业机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，对其研发、制造、应用的能力，是衡量一个国家科技创新与高端制造水平的重要标志，也是未来我们迈向制造强国的必由途径，了解我国目前工业机器人处于一个什么样的水平，与国外差距如何，又存在何等难以解决的痛点，未来的发展趋势是怎样的等等问题，才能做出更加准确的决策，让有限的资源产出最大的价值，以提高整个行业在全球的竞争力。 工业机器人行业发展现状 1、定义 工业机器人是在工业生产中使用的机器人的总称，是一种多关节机械手或多自由度的机器装置，通过编程或示教等方式，可以拥有一定的自动性，依靠自身的动力能源和控制能力，实现各种加工制造功。