步进电机是一种直接将电脉冲转化为机械运动的机电装置，通过控制施加在电机线圈上的电脉冲顺序、 频率和数量， 可以实现对步进电机的转向、 速度和旋转角度的控制。在不借助带位置感应的闭环反馈控制系统的情况下、 使用步进电机与其配套的驱动器共同组成的控制简便、 低成本的开环控制系统， 就可以实现精确的位置和速度控制。

　　步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子技术和精密制造技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，而步进电机与齿轮传动机构组合成减速齿轮箱，也在越来越多的应用场景中看到，今天小维和大家一起来了解一下这一类的减速传动机构。

　　步进电机作为一种常用、应用广泛的驱动电机，通常会搭配减速设备一起使用，以达到理想传动效果；而步进电机常用的减速设备和方法，有如减速齿轮箱、编码器、、脉冲信号等。

　　脉冲信号减速：步进电机转速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。

　　减速齿轮箱减速：步进电机搭载减速齿轮箱一起使用，步进电机输出高速、低扭矩转速，连接减速齿轮箱，齿轮箱内部减速齿轮组啮合传动形成的减速比，将步进电机输出的高速降低，而且提升传动扭矩，达到理想传动效果；减速效果取决于齿轮箱的减速传动比，减速比越大，输出转速越小，反之亦然。

　　曲线指数控制速度：指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，就会难以实现步进电机的高速旋转。

　　编码器控制减速：PID 控制作为一种简单而实用的控制方法 , 在步进电机驱动中获得了广泛的应用。它根据给定值 r( t)与实际输出值 c(t)构成控制偏差e( t) , 将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量 ,对被控对象进行控制。文献将集成位置传感器用于二相混合式步进电机中 ,以位置检测器和矢量控制为基础 ,设计出了一个可自动调节的 PI 速度,此在变工况的条件下能提供令人满意的瞬态特性。文献根据步进电机的数学模型 ,设计了步进电机的PID 控制系统 ,采用 PID 控制算法得到控制量 ,从而控制电机向指定位置运动。最后 ,通过仿真验证了该控制具有较好的动态响应特性。采用 PID具有结构简单、鲁棒性强、可靠性高等优点 ,但是它无法有效应对系统中的不确定信息。

　　1 引言 步进电动机是将电脉冲激励信号转换成相应的角位移或线位移的离散值控制电动机，这种电动机每当输入一个电脉冲就动一步，所以又称脉冲电动机。步进电动机把电脉冲信号变换成角位移以控制转子转动的微特电机。在自动控制装置中作为执行元件。每输入一个脉冲信号，步进电动机前进一步，故又称脉冲电动机。步进电动机多用于数字式计算机的外部设备，以及打印机、绘图机和磁盘等装置。 在数字控制系统中具有精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。步进电动机已广泛地应用于数字控制系统中，如数模转换装置、数控机床、计算机外围设备、自动记录仪、钟表等之中，另外在工业自动化生产线、印刷设备等中亦有应用。 2 工作原理

　　控制驱动器设计 /

　　1概述 直流炼钢电弧炉在冶炼过程中，其初始熔化、熔化、氧化和还原各个阶段对供电制度（即电压、电流的大小）有着不同的要求，以求节能降耗、提高工效、达到最佳技术经济指标。 与交流炼钢电弧炉的控制方式不一样，直流电弧炉的弧压（即电弧电压）和弧流（即电弧电流）的大小是由两套完全独立的调节系统分别控制的，弧压和弧流可以线性地分别独立地进行自动调节，以满足冶炼工艺对供电的要求。 弧流调节系统以晶闸管整流器作为调节对象，电弧电流自动闭环稳流调节器控制晶闸管整流器直流输出电流，有静态情况下，自动稳流系统可以保持弧流恒定不变。在有效控制范围内，弧压的变化不会引起弧流随之而变，这样就为独立调节弧长和弧压创造了条件。 直流电弧炉在冶炼过程中，电

　　的问题分析与技术改进 /

　　引言 近几年来，随着电力电子器件和现代控制理论的迅速发展，无刷直流电动机由于没有接触式换向装置，不存在换向引起的火花，其具有效率高，转速不受机械换向所限制，可维护性强，安全性高等诸多优点，而被人们广泛应用于光驱、智能机器人、电动交通工具等领域。DSP(数字信号处理器)则以其高速的数据处理能力、丰富的内部资源、集成度高和功耗低等特点，已广泛应用在控制领域中。本文提出了一种基于DSP的无刷直流电机控制系统的设计方案。该设计结合模糊控制方法来实现无刷直流电动机的智能化控制。 1 无刷直流电机的数学模型 根据物理学公式，单根导体在磁场中切割磁力线运动时，所产生的电动势e为： 式中，B为磁场感应强度，l为

　　摘要：为提高伺服系统中无刷直流电机的控制效果，设计了以DSP为核心的无刷直流电机控制系统方案。本控制系统的主要优势在于利用数字信号处理器的高速实时运算处理功能，易于实现各种高效的控制算法，很好地解决了伺服系统中PWM信号的生成、电动机速度反馈和电流反馈等问题。并结合模糊控制算法进行了仿真研究，达到无刷直流电机的高精度伺服控制的目的。 关键词：无刷直流电机；DSP；PWM控制；Sinmulink仿真     在伺服传动系统中，无刷直流电动机(BLDCM)是一种新型的无级变速电动机，其结构简单可靠、维护方便、运行效率高及惯量小和控制精度高等优点，广泛应用于伺服控制精密数控机床、加工中心、机器人等领域。随着BLDCM应用领域的推

　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移，可以通过控制脉冲来控制，因此比一般的电机更精准。这篇文章将会讲述我对四线两项步进电机的调试经验。 1.步进电机以及THB7128的接线步进电机驱动有两个接线口与步进电机和电源相接。 J2口有6个端子，从两个端口旁的接口定义可以看出，接口分别为B-,B+,A-,A+,V-,V+。其中V+与9~32V的电源相接，V-接电源地，其余的接口B+,B-一组，A+,A-一组与步进电机的两组同相线相接(注：想要判断步进电机哪两根线同相，只需用万用表测量，短接的即为同相)。 J4口同样可以从端口定义看出，分别有CP+,CP-,DIR+,

　　这是自己用4988步进电机驱动芯片做的，4988芯片一般用在3D打印机上，具有体积小等优点。下面有我的测试程序，希望可以给需要的人提供参考。 单片机源程序如下: /*************************************************************** * 实 验 名 ：步进电机实验 * 实验说明 ：电机启动、停止、正转、反转 * 实验平台 ：51单片机开发板 * 连接方式 ：pulse接P10 DIR接P11 KYE1接P20 KYE2接P21 KYE3接P22 KYE4接P23 ENABLE接P12 MS1-3接P13-P14 * 注 意 ：本例程使用了中断定时器，中断介绍会在下一实验

　　PLC虽然是在开关量控制的基础上发展起来的工业控制装置，但为了适应现代工业控制系统的需要，其功能在不断增强，第二代PLC就能实现模拟量控制。当今PLC已增加了许多模拟量处理的功能，完全能胜任各种较为复杂的模拟控制，除具有较强的PID控制外，还具有各种各样专用的过程控制模块等。近年来PLC在模拟量控制系统中的应用也越来越广泛，已成功地应用于冶金、化工、机械等行业的模拟量控制系统中。   PLC模拟量闭环控制系统的基本原理 输入信号和输出信号均为模拟量的控制系统称为模拟量控制系统。过程控制系统是指被控制量为温度、压力、流量、液位、成份等这一类慢连续变化的模拟量控制系统。 如图所示为典型的模拟量闭环控制系统结构框图。图中

　　摘 要： 延迟系统、高阶系统、非最小相位系统和非线性系统是比较特殊的工业对象。介绍了对前三种对象所采用的PID前馈控制方案，并由大量的实验数据总结出整定经验公式，仿真实验表明这种方案能达到较满意的控制效果；另外还介绍了对非线性对象所采用的多PID控制方案，仿真实验表明这种方案优于单个PID控制。     关键词： PID 高阶系统 延迟系统 非最小相位系统 非线性系统     PID是比例、积分、微分控制的简称。PID控制算法具有原理简单、使用方便、适应性广和鲁棒性强等特点，因此在控制理论和技术飞跃发展的今天，它在工业控制领域仍具有强大的生命力 。PID的整定方法有很多 ，

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　　PN8306M H同步整流电源芯片，与PN8370、PN8386配合使用，轻松实现5V2A、5V2 4A、5V3 4A六级能效电源方案。PN8306M 5v同步整流降压芯片特性 ...

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